サンワサプライがApple Pencil用のシリコーン製カバーを発売しています。

ペン先用のカバー3個と、ペン軸に被せるグリップのセットです。
ペン先用のカバーを装着することで、滑りと接触音を防止できるとされています。

Apple Pencilの第1世代用と第2世代用があります。
第1世代用には、キャップの紛失防止用のホルダーも付属しています。
同社直販サイト各店で販売中です。
価格は税込各1,280円です。
以下のオンラインショップで購入できます。

Apple Pencil(第1世代)用:200-PEN038W

Apple Pencil(第2世代)用:200-PEN039W
ニュース解説
Apple Pencil(第2世代)用のペン軸カバーは、充電・ペアリングの際には外す必要があります。