HomePod用ソフトウェアの新バージョン「16.4.1」アップデートが公開されています。
HomePod（第1世代）とHomePod（第2世代）、HomePod miniに対応しています。
バージョン16.4からの変更点は、「パフォーマンスと安定性の改善」とされています（リリースノートから引用）。
このアップデートには、パフォーマンスと安定性の改善が含まれます。
デバイスの「ホーム」アプリケーションからアップデートができます。
同じホームにある複数のHomePodを、まとめてアップデートすることも可能です。
HomePodのアップデート方法はこちらを参照してください。
公式サポート情報：HomePod をアップデートする – Apple サポート
